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网上关于Linux的bootloader文章不少了,但是大都是vivi,blob等比较庞大的程序,读起来不太方便,编译出的文件也比较大,而且更多的是面向开发用的引导代码,做成产品时还要裁减,这一定程度影响了开发速度,对初学者学习开销也比较大,在此分析一种简单的bootloader,是在三星公司提供的S3C2410 bootloader上稍微修改后的结果,编译出来的文件大小不超过4k,希望对大家有所帮助. 1.几个重要的概念 COMPRESSED KERNEL and DECOMPRESSED KERNEL
压缩后的KERNEL,按照文档资料,现在不提倡使用DECOMPRESSED KERNEL,而要使用COMPRESSED KERNEL,它包括了解压器.因此要在ram分配时给压缩和解压的KERNEL提供足够空间,这样它们不会相互覆盖. 当执行指令跳转到COMPRESSED KERNEL后,解压器就开始工作,如果解压器探测到解压的代码会覆盖掉COMPRESSED KERNEL,那它会直接跳到COMPRESSED KERNEL后存放数据,并且重新定位KERNEL,所以如果没有足够空间,就会出错. Jffs2 File System
可以使armlinux应用中产生的数据保存在FLASH上,我的板子还没用到这个. RAMDISK
使用RAMDISK可以使ROOT FILE SYSTEM在没有其他设备的情况下启动.一般有两种加载方式,我就介绍最常用的吧,把COMPRESSED RAMDISK IMAGE放到指定地址,然后由BOOTLOADER把这个地址通过启动参数的方式ATAG_INITRD2传递给KERNEL.具体看代码分析. 启动参数(摘自IBM developer)
在调用内核之前，应该作一步准备工作，即：设置 Linux 内核的启动参数。Linux 2.4.x 以后的内核都期望以标记列表(tagged list)的形式来传递启动参数。启动参数标记列表以标记 ATAG_CORE 开始，以标记 ATAG_NONE 结束。每个标记由标识被传递参数的 tag_header 结构以及随后的参数值数据结构来组成。数据结构 tag 和 tag_header 定义在 Linux 内核源码的include/asm/setup.h 头文件中. 在嵌入式 Linux 系统中，通常需要由 BOOTLOADER 设置的常见启动参数有：ATAG_CORE、ATAG_MEM、ATAG_CMDLINE、ATAG_RAMDISK、ATAG_INITRD等。 (注)参数也可以用COMMANDLINE来设定,在我的BOOTLOADER里,我两种都用了. 2.开发环境和开发板配置: CPU:S3C2410,BANK6上有64M的SDRAM(两块),BANK0上有32M NOR FLASH,串口当然是逃不掉的.这样,按照数据手册,地址分配如下: 0x4000_0000开始是4k的片内DRAM.
0x0000_0000开始是32M FLASH 16bit宽度
0x3000_0000开始是64M SDRAM 32bit宽度
注意:控制寄存器中的BANK6和BANK7部分必须相同. 0x4000_0000(片内DRAM)存放4k以内的BOOTLOADER IMAGE
0x3000_0100开始存放启动参数
0x3120_0000 存放COMPRESSED KERNEL IMAGE
0x3200_0000 存放COMPRESSED RAMDISK
0x3000_8000 指定为DECOMPRESSED KERNEL IMAGE ADDRESS
0x3040_0000 指定为DECOMPRESSED RAMDISK IMAGE ADDRESS 开发环境:Redhat Linux,armgcc toolchain, armlinux KERNEL 如何建立armgcc的编译环境:建议使用toolchain,而不要自己去编译armgcc,偶试过好多次,都以失败告终. 先下载arm-gcc 3.3.2 toolchain 将arm-linux-gcc-3.3.2.tar.bz2 解压到 /toolchain # tar jxvf arm-linux-gcc-3.3.2.tar.bz2 # mv /usr/local/arm/3.3.2 /toolchain 在makefile 中在把arch=arm CROSS_COMPILE设置成toolchain的路径 还有就是INCLUDE = -I ../include -I /root/my/usr/local/arm/3.3.2/include.,否则库函数就不能用了 3.启动方式:
可以放在FLASH里启动,或者用Jtag仿真器.由于使用NOR FLASH,根据2410的手册,片内的4K DRAM在不需要设置便可以直接使用,而其他存储器必须先初始化,比如告诉memory controller,BANK6里有两块SDRAM,数据宽度是32bit,= =.否则memory control会按照复位后的默认值来处理存储器.这样读写就会产生错误. 所以第一步,通过仿真器把执行代码放到0x4000_0000,(在编译的时候,设定TEXT_BAS E=0x40000000) 第二步,通过 AxD把linux KERNEL IMAGE放到目标地址(SDRAM)中,等待调用 第三步,执行BOOTLOADER代码,从串口得到调试数据,引导armlinux 4.代码分析
讲了那么多执行的步骤,是想让大家对启动有个大概印象,接着就是bootloader内部的代码分析了,bootloader文章内容网上很多,我这里精简了下,删除了不必要的功能. bootloader一般分为2部分,汇编部分和c语言部分,汇编部分执行简单的硬件初始化,C部分负责复制数据,设置启动参数,串口通信等功能. bootloader的生命周期: - 初始化硬件,比如设置UART(至少设置一个),检测存储器= =.
- 设置启动参数,这是为了告诉内核硬件的信息,比如用哪个启动界面,波特率 = =.
- 跳转到Linux KERNEL的首地址.
- 消亡
当然,在引导阶段,象vivi等,都用虚地址,如果你嫌烦的话,就用实地址,都一样.
我们来看代码: 2410init.s .global _start//开始执行处 _start: //下面是中断向量
b reset @ Supervisor Mode//重新启动后的跳转
……
……
reset:
ldr r0,=WTCON /WTCON地址为53000000,watchdog的控制寄存器 */
ldr r1,=0x0 /*关watchdog*/
str r1,[r0]
ldr r0,=INTMSK
ldr r1,=0xffffffff /*屏蔽所有中断*/
str r1,[r0]
ldr r0,=INTSUBMSK
ldr r1,=0x3ff /*子中断也一样*/
str r1,[r0] /*Initialize Ports...for display LED.*/
ldr r0, =GPFCON
ldr r1, =0x55aa
str r1, [r0]
ldr r0, =GPFUP
ldr r1, =0xff
str r1, [r0]
ldr r0,=GPFDAT
ldr r1,=POWEROFFLED1
str r1,[r0] /* Setup clock Divider control register
* you must configure CLKDIVN before LOCKTIME or MPLL UPLL
* because default CLKDIVN 1,1,1 set the SDMRAM Timing Conflict
nop
* FCLK:HCLK:PCLK = 1:2:4 in this case
*/ ldr r0,=CLKDIVN
ldr r1,=0x3
str r1,[r0]
/*To reduce PLL lock time, adjust the LOCKTIME register. */
ldr r0,=LOCKTIME
ldr r1,=0xffffff
str r1,[r0]
/*Configure MPLL */
ldr r0,=MPLLCON
ldr r1,=((M_MDIV<<12) (M_PDIV<<4) M_SDIV) //Fin=12MHz,Fout=203MHz
str r1,[r0]
ldr r1,=GSTATUS2
ldr r10,[r1]
tst r10,#OFFRST
bne 1000f //以上这段,我没动,就用三星写的了,下面是主要要改的地方 /* MEMORY C0NTROLLER(MC)设置*/
add r0,pc,#MCDATA - (. 8)// r0指向MCDATA地址,那里存放着MC初始化要用到的数据
ldr r1,=BWSCON // r1指向MC控制器寄存器的首地址
add r2,r0,#52 // 复制次数,偏移52字
1: //按照偏移量进行循环复制
ldr r3,[r0],#4
str r3,[r1],#4
cmp r2,r0
bne 1b
.align 2
MCDATA:
.word (0 (B1_BWSCON<<4) (B2_BWSCON<<8) (B3_BWSCON<<12) (B4_BWSCON<<16) (B5_BWSCON<<20) (B6_BWSCON<<24) (B7_BWSCON<<28)) 上面这行就是BWSCON的数据,具体参数意义如下:
需要更改设置DW6 和DW7都设置成10,即32bit,DW0 设置成01,即16bit
下面都是每个BANK的控制器数据,大都是时钟相关,可以用默认值,设置完MC后,就跳到调用main函数的部分 .word ((B0_Tacs<<13) (B0_Tcos<<11) (B0_Tacc<<8) (B0_Tcoh<<6) (B0_Tah<<4) (B0_Tacp<<2) (B0_PMC))
.word ((B1_Tacs<<13) (B1_Tcos<<11) (B1_Tacc<<8) (B1_Tcoh<<6) (B1_Tah<<4) (B1_Tacp<<2) (B1_PMC))
.word ((B2_Tacs<<13) (B2_Tcos<<11) (B2_Tacc<<8) (B2_Tcoh<<6) (B2_Tah<<4) (B2_Tacp<<2) (B2_PMC))
.word ((B3_Tacs<<13) (B3_Tcos<<11) (B3_Tacc<<8) (B3_Tcoh<<6) (B3_Tah<<4) (B3_Tacp<<2) (B3_PMC))
.word ((B4_Tacs<<13) (B4_Tcos<<11) (B4_Tacc<<8) (B4_Tcoh<<6) (B4_Tah<<4) (B4_Tacp<<2) (B4_PMC))
.word ((B5_Tacs<<13) (B5_Tcos<<11) (B5_Tacc<<8) (B5_Tcoh<<6) (B5_Tah<<4) (B5_Tacp<<2) (B5_PMC))
.word ((B6_MT<<15) (B6_Trcd<<2) (B6_SCAN))
.word ((B7_MT<<15) (B7_Trcd<<2) (B7_SCAN))
.word ((REFEN<<23) (TREFMD<<22) (Trp<<20) (Trc<<18) (Tchr<<16) REFCNT)
.word 0xB2 /* REFRESH Control Register */
.word 0x30 /* BANKSIZE Register : Burst Mode */
.word 0x30 /* SDRAM Mode Register */
.align 2
.global call_main //调用main函数,函数参数都为0
call_main:
ldr sp,STACK_START
mov fp,#0 /* no previous frame, so fp=0*/
mov a1, #0 /* set argc to 0*/
mov a2, #0 /* set argv to NUL*/
bl main /* call main*/
STACK_START:
.word STACK_BASE
undefined_instruction:
software_interrupt:
prefetch_abort:
data_abort:
not_used:
irq:
fiq: /*以上是主要的汇编部分,实现了时钟设置,串口设置watchdog关闭,中断关闭功能(如果有需要还可以降频使用),然后转入main*/ 2410init.c file int main(int argc,char **argv)
{
u32 test = 0;
void (*theKERNEL)(int zero, int arch, unsigned long params_addr) = (void (*)(int, int, unsigned long))RAM_COMPRESSED_KERNEL_BASE; //压缩后的IMAGE地址 int i,k=0; // downPt=(RAM_COMPRESSED_KERNEL_BASE);
chkBs=(_RAM_STARTADDRESS);//SDRAM开始的地方
// fromPt=(FLASH_LINUXKERNEL); MMU_EnableICache();
ChangeClockDivider(1,1); // 1:2:4
ChangeMPllvalue(M_MDIV,M_PDIV,M_SDIV); //Fin=12MHz FCLK=200MHz
Port_Init();//设置I/O端口,在使用com口前,必须调用这个函数,否则通信芯片根本得不到数据
Uart_Init(PCLK, 115200);//PCLK使用默认的200000,拨特率115200 /*******************(检查ram空间)*******************/
Uart_SendString("/n/tLinux S3C2410 Nor BOOTLOADER/n");
Uart_SendString("/n/tChecking SDRAM 2410loader.c.../n");
for(;chkBs<0x33FA0140;chkBs=chkBs 0x4,test )//
//根据我的经验,最好以一个字节为递增,我们的板子,在256byte递增检测的时候是没问题的,但是
//以1byte递增就出错了,第13跟数据线随几的会冒”1”,检测出来是硬件问题,现象如下
//用仿真器下代码测试SDRAM，开始没贴28F128A3J FLASH片子，测试结果很好，但在上了FLASH片子//之后，测试数据（data）为0x00000400连续成批写入读出时，操作大约1k左右内存空间就会出错，//而且随机。那个出错数据总是变为0x00002400，数据总线10位和13位又没短路发生。用其他数据//测试比如0x00000200；0x00000800没这问题。dx帮忙。
//至今没有解决,所以我用不了Flash.
{
chkPt1 = chkBs;
*(u32 *)chkPt1 = test;//写数据
if(*(u32 *)chkPt1==1024))//读数据和写入的是否一样?
{
chkPt1 = 4;
Led_Display(1);
Led_Display(2);
Led_Display(3);
Led_Display(4);
}
else
goto error;
}
Uart_SendString("/n/tSDRAM Check Successful!/n/tMemory Maping...");
get_memory_map();
//获得可用memory 信息,做成列表,后面会作为启动参数传给KERNEL
//所谓内存映射就是指在4GB 物理地址空间中有哪些地址范围被分配用来寻址系统的 RAM 单元。
Uart_SendString("/n/tMemory Map Successful!/n");
//我用仿真器把KERNEL,RAMDISK直接放在SDRAM上,所以下面这段是不需要的,但是如果KERNEL,RAMDISK在FLASH里,那就需要. /*******************(copy linux KERNEL)*******************/
Uart_SendString("/tLoading KERNEL IMAGE from FLASH... /n ");
Uart_SendString("/tand copy KERNEL IMAGE to SDRAM at 0x31000000/n");
Uart_SendString("/t/tby LEIJUN DONG dongleijun4000@hotmail.com /n");
for(k = 0;k < 196608;k ,downPt = 1,fromPt = 1)//3*1024*1024/32linux KERNEL des,src,length=3M
* (u32 *)downPt = * (u32 *)fromPt;
/*******************(load RAMDISK)*******************/
Uart_SendString("/t/tloading COMPRESSED RAMDISK.../n");
downPt=(RAM_COMPRESSED_RAMDISK_BASE);
fromPt=(FLASH_RAMDISK_BASE);
for(k = 0;k < 196608;k ,downPt = 1,fromPt = 1)//3*1024*1024/32linux KERNEL des,src,length=3M
* (u32 *)downPt = * (u32 *)fromPt; /******jffs2文件系统,在开发中如果用不到FLASH,这段也可以不要********/
Uart_SendString("/t/tloading jffs2.../n");
downPt=(RAM_JFFS2);
fromPt=(FLASH_JFFS2);
for(k = 0;k < (1024*1024/32);k ,downPt = 1,fromPt = 1)
* (u32 *)downPt = * (u32 *)fromPt;
Uart_SendString( "Load Success...Run.../n "); /*******************(setup param)*******************/
setup_start_tag();//开始设置启动参数
setup_memory_tags();//内存印象
setup_commandline_tag("console=ttyS0,115200n8");//启动命令行
setup_initrd2_tag();//root device
setup_RAMDISK_tag();//ramdisk image
setup_end_tag(); /*关I-cache */
asm ("mrc p15, 0, %0, c1, c0, 0": "=r" (i));
i &= ~0x1000;
asm ("mcr p15, 0, %0, c1, c0, 0": : "r" (i));
/* flush I-cache */
asm ("mcr p15, 0, %0, c7, c5, 0": : "r" (i)); //下面这行就跳到了COMPRESSED KERNEL的首地址
theKERNEL(0, ARCH_NUMBER, (unsigned long *)(RAM_BOOT_PARAMS)); //启动kernel时候,I-cache可以开也可以关,r0必须是0,r1必须是CPU型号 (可以从linux/arch/arm/tools/mach-types中找到),r2必须是参数的物理开始地址 /*******************END*******************/
error:
Uart_SendString("/n/nPanic SDRAM check error!/n");
return 0;
}
static void setup_start_tag(void)
{
params = (struct tag *)RAM_BOOT_PARAMS;//启动参数开始的地址
params->hdr.tag = ATAG_CORE;
params->hdr.size = tag_size(tag_core);
params->u.core.flags = 0;
params->u.core.pagesize = 0;
params->u.core.rootdev = 0;
params = tag_next(params);
} static void setup_memory_tags(void)
{
int i;
for(i = 0; i < NUM_MEM_AREAS; i ) {
if(memory_map[i].used) {
params->hdr.tag = ATAG_MEM;
params->hdr.size = tag_size(tag_mem32);
params->u.mem.start = memory_map[i].start;
params->u.mem.size = memory_map[i].len;
params = tag_next(params);
}
}
} static void setup_commandline_tag(char *commandline)
{
int i = 0;
/* skip non-existent command lines so the kernel will still
* use its default command line.
*/
params->hdr.tag = ATAG_CMDLINE;
params->hdr.size = 8;
//console=ttyS0,115200n8
strcpy(params->u.cmdline.cmdline, p);
params = tag_next(params);
} static void setup_initrd2_tag(void)
{
/* an ATAG_INITRD node tells the kernel where the compressed
* ramdisk can be found. ATAG_RDIMG is a better name, actually.
*/
params->hdr.tag = ATAG_INITRD2;
params->hdr.size = tag_size(tag_initrd);
params->u.initrd.start = RAM_COMPRESSED_RAMDISK_BASE;
params->u.initrd.size = 2047;//k byte
params = tag_next(params);
} static void setup_ramdisk_tag(void)
{
/* an ATAG_RAMDISK node tells the kernel how large the
* decompressed ramdisk will become.
*/
params->hdr.tag = ATAG_RAMDISK;
params->hdr.size = tag_size(tag_ramdisk);
params->u.ramdisk.start = RAM_DECOMPRESSED_RAMDISK_BASE;
params->u.ramdisk.size = 7.8*1024; //k byte
params->u.ramdisk.flags = 1; // automatically load ramdisk
params = tag_next(params);
} static void setup_end_tag(void)
{
params->hdr.tag = ATAG_NONE;
params->hdr.size = 0;
}
void Uart_Init(int pclk,int baud)//串口是很重要的
{
int i;
if(pclk == 0)
pclk = PCLK;
rUFCON0 = 0x0; //UART channel 0 FIFO control register, FIFO disable
rUMCON0 = 0x0; //UART chaneel 0 MODEM control register, AFC disable
//UART0
rULCON0 = 0x3; //Line control register : Normal,No parity,1 stop,8 bits 下面这段samsung好象写的不太对,但是我按照Normal,No parity,1 stop,8 bits算出来的确是0x245
// [10] [9] [8] [7] [6] [5] [4] [3:2] [1:0]
// Clock Sel, Tx Int, Rx Int, Rx Time Out, Rx err, Loop-back, Send break, Transmit Mode, Receive Mode
// 0 1 0 , 0 1 0 0 , 01 01
// PCLK Level Pulse Disable Generate Normal Normal Interrupt or Polling
rUCON0 = 0x245; // Control register
rUBRDIV0=( (int)(PCLK/16./ baud) -1 ); //Baud rate divisior register 0
delay(10);
} 经过以上的折腾,接下来就是kernel的活了.能不能启动kernel,得看你编译kernel的水平了. 这个BOOTLOADER不象blob那样需要交互信息,使用虚拟地址,总的来说非常简洁明了.
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