|
RTEMS, 即实时多处理器系统(Real Time Executive for Multiprocessor Systems)，是一个开源的无版税实时嵌入操作系统RTOS。 它最早用于美国国防系统，早期的名称为实时导弹系统（Real Time Executive for Missile Systems），后来改名为实时军用系统（Real Time Executive for Military Systems），现在由OAR公司负责版本的升级与维护。目前无论是航空航天、军工，还是民用领域RTEMS都有着极为广泛的应用。 从体系结构上来看，RTEMS是微内核抢占式的实时系统，他具有下面的优点： * 优秀的实时性能
o 支持硬实时和软实时
o 支持优先级继承，防止优先级反转
o 支持单调周期调度
o 支持优先级高度协议
* 非常的稳定
* 运行速度快
* 支持多种CPU，无论是ARM， MIPS，PowerPC，i386还是DSP，AVR，Zilog，都可以找到对应的BSP。
* 高度可剪裁内核（目标系统小只有30KB；大可上百兆）1,2,3
* 占用系统资源小，在32位系统中最小的内核只有30Kb左右1,2
* 支持多处理器（不同于SMP，RTEMS中多个处理器是协作关系）
* 提供POSIX API，Linux/UNIX下的程序可以方便移植
* 提供完整的BSD的TCP/IP协议栈以及FTP、WebServer、NFS等服务
* 使用面向对象思想设计，可以大大缩短开发周期
* 核心代码使用C/C++写作，可移植性好
* 支持ISO/ANSI C库
* 支持ISO/ANSI C++库以及STL库
* 支持精简的可重入glibc库
* 支持图形用户界面（Microwindows/Nano-X）
* 支持文件系统（FAT，IMFS等）
* 支持多种调试模式（包括GDB，DDD，串口调试，以太网调试）
* 支持32位处理器，Tiny RTEMS项目将对8位和16位处理器进行支持2
* 支持JAVA虚拟机 （注 1：最小内核指的是只包含BSP、任务调度、内存模块这些功能的内核。它的大小和CPU指令集、外设多少、二进制代码格式等相关。CPU是ARM7时，产生的ELF格式标准目标可以减少到74kb，压缩tar.gz后36kb，对于i386，产生的elf目标可以到为116kb，压缩后为57kb。通常来说如果只需要最主要的功能，未压缩目标目标可以控制在60kb(内核+BSP+简单应用)，这比起Linux2.4 压缩后还有700K的庞大体积来说,更适合成本体积敏感的应用） （注2：现在也有hacker主持Tiny RTEMS项目，该项目中，未压缩的最小的RTEMS bin镜像(内核+BSP)只有20kb。该项目将RTEMS id变成了16bit了，此外该项目将BSD TCP/IP换成了LWIP。这样RTEMS变成了能给8bit和16bit用户使用的小型RTOS，COOL!!。） （注3：如果只是RTEMS可管理的存储空间，rtems.com公布的应用中，基于RTEMS的飞行记录仪提供多达8G的存储空间。） RTEMS在性能上丝毫不输于VxWorks，他和VxWorks以及RtLinux的性能比较可以参考《RTEMS简介》。他在全球有不少的用户，尤其是在通信、航空航天、工业控制、军事等领域有着非常广泛的应用，在系统实现上，RTEMS和VxWorks以及NucleusPlus的实现基本相同。 RTEMS 的官方网站是www.rtems.com，当前最新的稳定版本是4.6.5，开发版是4.7。在国内，RTEMS主要用在航空航天和军工领域，此外也有不少公司或明或暗的将RTEMS改装变成自主产权的RTOS。 我们希望这个网站能普及RTEMS知识，帮助RTEMS在民用领域发挥更大的作用。
|
